25.Podstawowe_elementy_Automatyki

Podstawowe elementy Automatyki

Tue May 13 09:09:14 AM UTC 2025

Ze wzgledu na wlasciwosci dynamiczne mozna wyroznic 6 podstawowych grup elementow:

• proporcjonalne (bezinercyjne)
• inercyjne
• calkujace
• rozniczkujace
• oscylacyjne
• opozniajace

1. Bezinercyjne (proporcjonalne) - nie wprowadza zadnych opoznien sygnalu wyjscowegowzgledem wejscowego natomiast moze zmieniac jego wartosc poprzez wspolczynnik wzmocnienia. Odpowiedz na wymuszenie skokowe.

Przykladem tych elementow moga byc wszystkie polaczenia sztywne, przekladnie i tym podobne. Z elektroniki przykladem moze byc dzielnik napiecia.

Symbole na schematach blokowych:

2. Element inercyjny - wystepuje spowolnienie czasu reakcji na pobudzenie skokowe z ksztaltu charakterytyki dynamicznej mozna zaobserbowac czy odpowiedz ustala sie wedlug jednej funkcji wykladniczej, czy jest zlozona z kilku krzywych. Ze wzgledu na to wyrozniamy elementy inercyjne pierwszego rzedu. Gdy odpowiedz ustala sie po uplywie czasu T wedlug jednej funkcji. I elementy inercyjne drugiego rzedu gdy odpowiedz ustala sie wg. dwoch krzywych.

• Inercja pierwszego rzedu:

• Element inercyjny drugiego rzedu:

3. Element opozniajacy - nie wprowadza znieksztalcen sygnalu wejscowego lecz przesuwa go w czasie o pewna stala wartosc i nazywany jest opoznieniem transportowym

4. Element oscylacyjny

$T_1^2\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+T_2\frac{dy}{dt}+y=kx$

Transmitacja operatorowa

$G(s)=\frac{k}{T_1^2{s}^2+T_{2}s+1}$

Wspolczynnik ma wymiar czasu i wyraza okres drgan wlasnych elementow. We wspolczynniku $T_2$ zawarta jest informacja o tlumieniu drgan, jezeli w elemencie nie ma tlumienia to $T_2=0$, a odpowiedz jest przebiegiem oscylacyjnym